Arduino ile temizlik robotu yapımı
Projede
kullanılan malzemeler:
- Arduino Nano
- HC-SR04 x3
- Batarya(7ah 12v akü kullanıldı)
- Turbo fan(20w 12v)
- L293N modül
- Plastik redüktörlü motor (dc 6v 200rpm) x4
- Tekerlek(kasnağa uyumlu olmasına dikkat ediniz) x2
- Plastik kutu(şase için)
- Mini bread board
- Jumpers
- Sarhoş teker
- Anahtar
- Kablo bağları
- Tül (4 cm²)
- Aletler:
- Sıcak silikon tabancası ve silikonu
- Tornavida(+,-)
- Yan keski
- Havya ve lehim teli
Bu projenin basit bir proje olduğunu belirterek başlamalıyım. projeye başlamadan önce bazı tavsiyelerde bulunacağım. Öncelikle projede kullanacağınız sensörleri motorları modulleri bread-board yardımı ile test ediniz. Örneğin: l293n motor sürücüsünü kullanarak motorları pwm ile sürmeyi, daha sonra sensörler ile mesafe ölçmenin mantığını öğrenmelisiniz. Öğrendiğiniz iki durumu koşul ifadeleri ile kodlamayı deneyiniz. Board üzerinde yaptığınız temel testlerden sonra tasarım ve kodlama mantığı hayal gücünüze kalıyor.
Arduino nano kullanmamızın sebebi küçük ve bizim işimizi görecek kadar pin sayısına sahip olmasıdır. Alternatif olarak da uno kullanabilirsiniz ama dediğim gibi küçük olması yararınıza olacaktır. Dört adet motor kullanmamıza rağmen sadece 2 motorun hızlarını ve yönlerini kontrol edeceğimiz için L293N motor sürücüsü bize yeterli olacaktır. Modül üzerinde bulunan soğutucu blok da motor sürücülerinin aşırı ısınmasını engelleyerek uzun süre çalışmasını sağlamaktadır.
Ön taraftaki motorlar ve fan direk olarak bataryaya bağlanmalı, motorların dönüş yönü aşağıdaki gibi olmalıdır. (+,- bağlantı şeklini değiştirerek dönüş yönlerini değiştirebilirsiniz.)
Arduino nano kullanmamızın sebebi küçük ve bizim işimizi görecek kadar pin sayısına sahip olmasıdır. Alternatif olarak da uno kullanabilirsiniz ama dediğim gibi küçük olması yararınıza olacaktır. Dört adet motor kullanmamıza rağmen sadece 2 motorun hızlarını ve yönlerini kontrol edeceğimiz için L293N motor sürücüsü bize yeterli olacaktır. Modül üzerinde bulunan soğutucu blok da motor sürücülerinin aşırı ısınmasını engelleyerek uzun süre çalışmasını sağlamaktadır.
Ön taraftaki motorlar ve fan direk olarak bataryaya bağlanmalı, motorların dönüş yönü aşağıdaki gibi olmalıdır. (+,- bağlantı şeklini değiştirerek dönüş yönlerini değiştirebilirsiniz.)
Birazda kasanın yapımından bahsedeyim. Kasa için plastik
ekmek kabı kullanıldı çünkü ucuz ve istediğim ölçülerdeydi. Ancak zamanla
kutunun esnediğini fark ettim. bu sebepten dolayı esnemeyen veya içini metal bi
iskeletle destekleyeceğiniz bir gövde yapın. Kutuyu delme ve kesme işleri için
bıçak falçata vs yerine havya kullanırsanız daha rahat olacaktır. Bu işler için
ayrı bi havyanız yoksa bi parça teli ısıtarak da kullanabilirsiniz. Zira lehim
yaptığınız havya ile plastik eritmek havyanıza zarar verir. Yapıştırma işlemler
için de sıcak silikon ve bazı sabitleme işleri için de kablo bağları
kullanıldı.
Kasanın yapımında dikkat etmeniz gereken bir nokta da
sarhoş tekerin ve yön tekerlerinin(arkadaki tekerler) yüksekliğidir. Bu
yüksekliği iyi ayarlarsanız hem halıda hem de fayans üzerinde rahatça
çalışacaktır.
Vakum kısmında ise normal elektrikli süpürgelerdeki
sistemin aynısı kullanıldı. Yani fanın önüne koyulan tül parçasına tozlar
yapışıyor, çöpler ise haznede birikiyor. gövdenin alt tarafından küçük bir
delik açıp motorunuzun gücüne göre açtığınız yeri genişletirsiniz veya dudak
ekleyebilirsiniz. Burada dikkat etmeniz gereken 2 husus var. Fan hesabı
notlarını incelerseniz, yaptığınız vakumlama sisteminde olabildiğince az dirsek
kullanılmalı ve gövde altına açtığınız deliği küçük tutmaya özen gösterin yani
acele etmeden küçük bir delik ile motor gücüne göre genişletmelisiniz.
Kullanacağınız jumperler, kablo bağları ve bread-board sizi
lehimleme işinden kurtaracaktır.
Önemli olan bir diğer noktada L293N modulünün kullanımı. Bu
modülün kullanımı kolaydır ancak dikkat edeceğiniz nokta enable pinleridir.
Eneable A ve B pinleri normalde 5v kısadevredir ancak biz buraya pwm vererek
motorun hız kontrolünü sağlayabiliriz.
L293N
Modülü hakkında:
Maliyet
Projenin maliyeti kompenentler çinden alındığı için 60 liradır. Akü ve fan çıkma alınmıştır.
Kodlar:
indirmek için: https://docs.google.com/uc?export=download&id=0B9lr6YjNHuX9VVR2MEd2SlRsR0U
Başarılarınızın devamını bekleriz :)
YanıtlaSilÇok güzel bir proje olmuş dahada geliştirilmeye açık başarılar
YanıtlaSilsayenizde hocam:)
YanıtlaSilBana acil yardimcy olabilir misiniz projeyi yapmak istiyorum
Silmerhabalar, öğrenciyim bu projeyi yapacağım yardımcı olur musunuz ?
YanıtlaSilBu proje yi yapmak istiyorum yardımcı olabilir misiniz
YanıtlaSilMERHABA KODA ULAŞAMIYORUM YARDIMCI OLURMUSUNUZ
YanıtlaSil