Arduino ile temizlik robotu yapımı

Temmuz 24, 2017

Projede kullanılan malzemeler:

Arduino Nano
HC-SR04 x3
Batarya(7ah 12v akü kullanıldı)
Turbo fan(20w 12v)
L293N modül
Plastik redüktörlü motor (dc 6v 200rpm) x4
Tekerlek(kasnağa uyumlu olmasına dikkat ediniz) x2
Plastik kutu(şase için)
Mini bread board
Jumpers
Sarhoş teker
Anahtar
Kablo bağları
Tül (4 cm²)

Aletler:
Sıcak silikon tabancası ve silikonu
Tornavida(+,-)
Yan keski
Havya ve lehim teli

Bu projenin basit bir proje olduğunu belirterek başlamalıyım. projeye başlamadan önce bazı tavsiyelerde bulunacağım. Öncelikle projede kullanacağınız sensörleri motorları modulleri bread-board yardımı ile test ediniz. Örneğin: l293n motor sürücüsünü kullanarak motorları pwm ile sürmeyi, daha sonra sensörler ile mesafe ölçmenin mantığını öğrenmelisiniz. Öğrendiğiniz iki durumu koşul ifadeleri ile kodlamayı deneyiniz. Board üzerinde yaptığınız temel testlerden sonra tasarım ve kodlama mantığı hayal gücünüze kalıyor.

Arduino nano kullanmamızın sebebi küçük ve bizim işimizi görecek kadar pin sayısına sahip olmasıdır. Alternatif olarak da uno kullanabilirsiniz ama dediğim gibi küçük olması yararınıza olacaktır. Dört adet motor kullanmamıza rağmen sadece 2 motorun hızlarını ve yönlerini kontrol edeceğimiz için L293N motor sürücüsü bize yeterli olacaktır. Modül üzerinde bulunan soğutucu blok da motor sürücülerinin aşırı ısınmasını engelleyerek uzun süre çalışmasını sağlamaktadır.

Ön taraftaki motorlar ve fan direk olarak bataryaya bağlanmalı, motorların dönüş yönü aşağıdaki gibi olmalıdır. (+,- bağlantı şeklini değiştirerek dönüş yönlerini değiştirebilirsiniz.)

Birazda kasanın yapımından bahsedeyim. Kasa için plastik ekmek kabı kullanıldı çünkü ucuz ve istediğim ölçülerdeydi. Ancak zamanla kutunun esnediğini fark ettim. bu sebepten dolayı esnemeyen veya içini metal bi iskeletle destekleyeceğiniz bir gövde yapın. Kutuyu delme ve kesme işleri için bıçak falçata vs yerine havya kullanırsanız daha rahat olacaktır. Bu işler için ayrı bi havyanız yoksa bi parça teli ısıtarak da kullanabilirsiniz. Zira lehim yaptığınız havya ile plastik eritmek havyanıza zarar verir. Yapıştırma işlemler için de sıcak silikon ve bazı sabitleme işleri için de kablo bağları kullanıldı.

Kasanın yapımında dikkat etmeniz gereken bir nokta da sarhoş tekerin ve yön tekerlerinin(arkadaki tekerler) yüksekliğidir. Bu yüksekliği iyi ayarlarsanız hem halıda hem de fayans üzerinde rahatça çalışacaktır.

Vakum kısmında ise normal elektrikli süpürgelerdeki sistemin aynısı kullanıldı. Yani fanın önüne koyulan tül parçasına tozlar yapışıyor, çöpler ise haznede birikiyor. gövdenin alt tarafından küçük bir delik açıp motorunuzun gücüne göre açtığınız yeri genişletirsiniz veya dudak ekleyebilirsiniz. Burada dikkat etmeniz gereken 2 husus var. Fan hesabı notlarını incelerseniz, yaptığınız vakumlama sisteminde olabildiğince az dirsek kullanılmalı ve gövde altına açtığınız deliği küçük tutmaya özen gösterin yani acele etmeden küçük bir delik ile motor gücüne göre genişletmelisiniz.

Kullanacağınız jumperler, kablo bağları ve bread-board sizi lehimleme işinden kurtaracaktır.

Önemli olan bir diğer noktada L293N modulünün kullanımı. Bu modülün kullanımı kolaydır ancak dikkat edeceğiniz nokta enable pinleridir. Eneable A ve B pinleri normalde 5v kısadevredir ancak biz buraya pwm vererek motorun hız kontrolünü sağlayabiliriz.